Місто було засноване у XIII столітті. Розвиток міста був пов'язаний з виявленням у його околицях покладів срібла. До 1416 місто був власністю празького архієпископа, під час і після гуситських війн неодноразово змінював господаря. У 1440-х роках тут пройшло чотири з'їзди, які мали за мету примирити між собою різні християнські конфесії Чехії. З 1596 року Пельгржимов отримав статус королівського (самоврядного) міста.
На цьому місці має відображатися графік чи діаграма, однак з технічних причин його відображення наразі вимкнено. Будь ласка, не видаляйте код, який викликає це повідомлення. Розробники вже працюють для того, щоби відновити штатне функціонування цього графіка або діаграми.