劉衍（？—前3年），漢宣帝第三子劉囂的次子，為平陸侯，因其兄楚懷王劉文死後無子，前23年襲兄爵為漢楚王，在位21年，諡號思。
- 楚王劉紆
- 陵鄉侯劉曾
- 武安侯劉㥅
- 郚鄉侯劉光
- 新城侯劉武
- 宜陵侯劉豐
- 堂鄉侯劉護
- 成陵侯劉由
- 成陽侯劉衆
- 定陶/信都王劉景
- 復昌侯劉休
- 安陸侯劉平
- 梧安侯劉譽
- 朝鄉侯劉充
- 扶鄉侯劉普
- 呂鄉侯劉尚
- 李鄉侯劉殷
- 宛鄉侯劉隆
- 壽泉侯劉承
- 杏山侯劉遵
劉衍 (楚王) 楚王世系 漢宣帝世系的分支 出生于：前？年？月？日逝世於：前3年？月？日 |
| 王室頭銜 |
前任：
兄：楚懷王劉文 | 楚思王劉衍
前23年—前3年 | 繼任：
子：楚王劉紆 |
