極座標系

極座標系（きょくざひょうけい、英: polar coordinate system）とは、n 次元ユークリッド空間 Rⁿ 上で定義され、1 個の動径 r と n − 1 個の偏角 θ₁, …, θ_n−1 からなる座標のことである。点 S(0, 0, x₃, …,x_n) を除く直交座標系は、局所的に一意的な極座標に座標変換できるが、S においてはヤコビアンが 0 となってしまうから、一意的な極座標表現は不可能である。それは、S に於ける偏角が定義できないことからも明らかである。

いろいろな極座標とその拡張

円座標

2 次元ユークリッド空間 R² における極座標は円座標（英: circular coordinates）と呼ばれ、一つの動径座標と一つの角度座標からなる、最も単純な極座標である。rθ 平面、極座標平面（または平面極座標^[1]）ともいう。特異点は (r, θ) = (0, θ) 即ち、xy座標での原点 (x, y) = (0, 0) である。2 次元実ベクトル空間にも定義できることから、複素数体 C 上にも定義できる。この時、円座標を極形式と呼んだりもする。その場合、オイラーの公式を利用して z = re^iθ と表す。円座標平面上で偏角を限定しなければ、これはxy平面上で円を描く。

円座標 $(r, θ)$ から直交直線座標 $(x, y)$ への変換は

${\begin{cases}x=r\cos \theta \\y=r\sin \theta \\\end{cases}}$

で与えられる。角度座標の範囲を $-π < θ \leq π$ とする場合の直交直線座標から円座標への変換は

${\begin{cases}r={\sqrt {x^{2}+y^{2}}}\\\theta =\operatorname {atan2} (y,x)\\\end{cases}}$

で与えられる。原点 $(x, y) = (0,0)$ において特異性があり、分母がゼロとなるため $θ$ が定まらない。

円筒座標

→詳細は「円筒座標系」を参照

円座標で (0, 0) を除く xy 平面上の全ての点を表現できるから、これに z 軸を加えれば、xyz 空間が表現できる。これを円筒座標系（英: cylindrical coordinate system）と言う。円筒座標空間上（rθz 空間上ともいう）で、θ, z を限定しなければ、これは xyz 空間上で円柱を描く。また、円筒座標空間上の特異点は z 軸上の全ての点である。

円筒座標 $(r, θ, z)$ から直交直線座標 $(x, y, z)$ への変換は

${\begin{cases}x=r\cos \theta \\y=r\sin \theta \\z=z\\\end{cases}}$

で与えられ、直交直線座標から円筒座標への変換は

${\begin{cases}r={\sqrt {x^{2}+y^{2}}}\\\theta =\operatorname {atan2} (y,x)\\z=z\\\end{cases}}$

で与えられる。

球座標

→詳細は「球面座標系」を参照

3 次元ユークリッド空間 R³ における極座標系。球面座標系（英: spherical coordinate system）とも呼ばれる。1 個の動径 r と 2 個の偏角 θ, φ によってなる（図を参照）。球面座標系において、動径を固定し、2 個の偏角を動かせば、xyz 空間上で球を描く。

球座標から直交直線座標への変換は

${\begin{cases}x=r\sin \theta \cos \varphi \\y=r\sin \theta \sin \varphi \\z=r\cos \theta \\\end{cases}}$

で与えられ、直交直線座標から球座標への変換は

${\begin{cases}r={\sqrt {x^{2}+y^{2}+z^{2}}}\\\theta =\arccos(z/{\sqrt {x^{2}+y^{2}+z^{2}}})\\\varphi =\operatorname {atan2} (y,x)\\\end{cases}}$

で与えられる。 $z$ -軸上 $(x, y) = (0,0)$ において特異性があり、分母がゼロとなるため $φ$ が定まらない。原点においては $θ$ も定まらない。

積分への応用

極座標平面での長方形は、直交座標に於ける扇形の一部となる。特に θ の長さが 2π であれば、直交座標においては円の一部となる。r を 0 から +∞ とすれば、この円は直交座標平面全体となる。従って、直交座標平面全体は、極座標平面に於ける長方形、r × θ = [0, ∞) × [0, 2π) に等しい。以上のことは広義二重積分に於いて有用である。なぜなら上記から、